Data de 24 iulie marchează, anual, Ziua Poliţiei de Frontieră Române. Această zi a fost instituită prin articolul nr. 45 din Ordonanţa de Urgenţă a Guvernului nr. 104 din 27 iunie 2001 privind organizarea şi funcţionarea Poliţiei de Frontieră Române.

Alegerea acestei date este legată de unirea celor două structuri grănicereşti din Moldova şi Ţara Românească, de către domnitorul Alexandru Ioan Cuza, la 24 iulie 1864, acum 154 de ani, prin Înaltul Decret Domnesc nr. 893.

În scrisoarea domnitorului Alexandru Ioan Cuza, trimisă la 1 octombrie 1865 lui Napoleon al III-lea, împăratul Franţei, vorbind despre progresele pe care le făcuse România în domeniul militar, preciza că aceasta dispunea de 12.000 de grăniceri.

În anul 1866, inspectoriile de grăniceri şi dorobanţi sunt desfiinţate şi se face organizarea pe batalioane şi patru divizii teritoriale, iar punctele de grăniceri sunt numerotate.

Prin Regulamentul nr. 1943 din 22 decembrie 1869 asupra serviciului grănicerilor se conferă un prim cadru organizatoric şi funcţional armei grănicerilor.

Apoi prin Decizia Ministerului de Război nr. 57 din 13 august 1870 se face o delimitare mai clară a punctelor principale şi secundare de graniţă în vederea unei mai bune încadrări, în funcţie de importanţă şi dificultate.

În anii 1869 – 1872, instituţia grănicerilor cunoaşte alte transformări, ca urmare a evoluţiei sistemului din România, elementul militar fiind preponderent, rezerviştii fiind înlocuiţi cu militari activi.

Prin legea de organizare a armatei din anul 1881, regimentele de dorobanţi au fuzionat cu cele de infanterie, iar după această dată nu au mai avut atribuţii pe linia asigurării ordinii publice şi siguranţei statului, controlul documentelor de călătorie fiind efectuat de către revizorii vamali, şefii gărilor de frontieră şi comisarii speciali din staţiile C.F.R.

La 1 aprilie 1903, apare Legea asupra organizării Poliţiei Generale a Statului promulgată prin Decretul regal nr. 1330, precedată de discursul ministrului de interne Vasile Lascăr care anunţa că se impune să existe o Poliţie de Frontieră.

Demn de remarcat este faptul că în anul 1903, la o frontieră de 2000 km., existau 75 de trecători, din care la 14 erau poliţişti – în fapt câte un singur agent care făcea serviciu permanent zi şi noapte.

Comandamentul Trupelor de Grăniceri a funcţionat în subordinea Ministerului Afacerilor Interne, până în anul 1960, când a revenit în structurile M.Ap.N., subordonare care a durat până în anul 1992, când, prin Legea nr. 56/1992 privind Frontiera de Stat a României, Comandamentul Trupelor de Grăniceri s-a transformat în Comandamentul Naţional al Grănicerilor şi a trecut în structura Ministerului de Interne.

Prin Hotărârea C.S.A.T. 113 din 16 decembrie 1998,  privind Programul M.I. de restructurare a forţelor cu competenţe la frontiera de stat s-a dispus să se constituie Poliţia de Frontieră Română, condusă de Inspectoratul General al Poliţiei de Frontieră, pentru îndeplinirea misiunilor de pază, supraveghere şi controlul frontierei de stat, dispoziţie îndeplinită prin O.U.G. nr. 80 din 4 iunie 1999 de înfiinţare a Poliţiei de Frontieră Române.

Începând din mai 2008, Dreptcredinciosul Voievod Ştefan Cel Mare şi Sfânt a fost consfinţit ca protector spiritual al Poliţiei de Frontieră.